После выпуска W116, Mercedes занялся разработкой новой модели. Планировалось выпустить автомобиль, который станет лидером в представительском классе на мировом рынке.
После шести лет разработок, в сентябре 1979 года на международном автосалоне во Франкфурте была выставленная новая модель W126. Она была представлена в стандартном и удлиненном кузовах: 280SE/SEL, 380SE/SEL, 500SE/SEL и 300SD.
Сначала 126-й выпускался только в кузове седан, но потом появилось и купе. В 1981 году была выставлена двухдверная версия 500SEC.
По сравнению со старой моделью, новый S-класс потреблял меньше топлива, имел хорошие динамические характеристики, также на этой модели применялись новейшие материалы и сплавы. Выпускались W126 в течение 13 лет и были заменены только в 1992 году моделью W140. Это самый большой срок жизни модели S-класса от Mercedes. В ЮАР автомобиль выпускался до 1994 года. За все годы выпуска этого автомобиля было продано около 890 тысяч машин. Из них около 75 тысяч составили двухдверные версии.
Дизайн кузова W126 принадлежит итальянцу Бруно Сакко. Дипломаты и арабские шейхи считали этот автомобиль эталоном интеллигентности и «высокого стиля». Мотивы дизайна позднее использовались японцами в премиум-седанах Lexus.
В 1983 году на W126 начинают устанавливать подушки безопасности в качестве дополнительной защиты пассажиров. В системе, представленной Mercedes, при аварии сначала затягиваются ремни безопасности, а затем развёртывается подушка. Таким образом, подушка безопасности больше не являлось заменителем ремня, а стала его дополнением. На автомобиль ставилась система контроля тяги (TCS), которая не позволяла пробуксовывать колесам при старте автомобиля. Также устанавливались антиблокировочная система (ABS), улучшающая торможение автомобиля. В двери встраивались осветители, которые подсвечивали землю под ногами. Для пассажиров сзади были установлены лампы для чтения. Передние сиденья имели подогрев и располагали восемью электрорегулировками, а также памятью на два положения сиденья и руля. Был установлен автоматический климат-контроль, позволявший поддерживать установленную температуру. На W126 был установлен усовершенствованный круиз-контроль, не позволявший ускорятся автомобилю с горки, и четырехступенчатая автоматическая коробка передач. Также имелась система обеспечивавшая плавность ходя автомобиля.
С 1987 по 1990 годы, W126 был самым продаваемым автомобилем представительского класса в мире. Этому автомобилю было вручено множество автомобильных наград: несколько раз ему была присуждена премия как самому безопасному автомобилю, а в 1981 году журнал Wheels magazine выбрал W126 380SE автомобилем года.
